骨組みが出来たら、現実味が増した感じですけどー、まだまだ先は長いですねー
まず、基板に、ジャイロ。加速度センサーを中心に配置しました、残りのスペースにＣＰＵなどを載せます。
今回は手持ちの関係で、ＳＨ７１２５を使う事にしましたー、現在では、１００ＭＨｚのＲＸマイコンが手頃な価格で入手できるので、わざわざ、過去のＣＰＵを使う理由も無いと思いますがー、タンスの肥やしにするのもアレなので、あえてこれを使います、機能的には十分なものと思います。
ＳＨ７１２５とＲＸマイコンの比較（参考）
・価格
ＳＨ７１２５Ｆ（Ｒ５Ｆ７１２５３）　---> ９００円（秋月の価格）
ＲＸマイコン（Ｒ５Ｆ５６２１８ＢＤＦＰ）　--->　９５０円（秋月の価格）
・内蔵メモリー
ＳＨ７１２５Ｆ　--->　フラッシュ１２８キロバイト、ＲＡＭ８キロバイト
ＲＸマイコン　--->　フラッシュ５１２キロバイト、ＲＡＭ９６キロバイト
・速度など
ＳＨ７１２５Ｆ　--->　５０ＭＨｚ、５Ｖ動作、各種タイマー、Ａ／Ｄなど
ＲＸマイコン　--->　１００ＭＨｚ、単精度浮動小数点演算器、２．７Ｖ～３．６Ｖ動作、Ａ／Ｄ、ＵＳＢインターフェース、リアルタムクロックなど

どうです、比べるまでも無い感じですね・・
※基板作る時にはＲＸでやってみようとおもいますねー

まあでも、ＳＨ７１２５のりソースは少しだけあるので、未知のＣＰＵで、荒波に飛び込むより、無難ではあります、でもやっぱりメモリー（ＲＡＭ）が少ないのは痛いです・・
プログラム変更の度にフラッシュに書き込むのは面倒だし効率が悪いので、簡単なモニターを用意して、実験段階ではＲＡＭで開発をするのが一般的な方法です、自分も、Ｓフォーマットをロードしたり、メモリーのダンプを行うモニターを作成しましたが、ＲＡＭが狭く、色々考えながら進めないと駄目な感じです。

昨日も、インプットキャプチャー機能を試していると、１チャンネルだけなら動作するのに、複数のチャネルを同時に動かすとハングアップしたり、妙な動作をしていましたがー、よくよく調べてみると、スタックの領域と、ワークエリアが接近し過ぎていて、ワークエリアを壊していたようです・・・
※これ気がつくまでに凄く時間がかかりました・・・・・

・プロペラの話・・・
クアッドコプターでは、２組の正転、逆転の組みを作り、回転による反力を相殺します、最初、「あぁ、逆に回すんだから、プロペラを逆に組めばいいんだよねー」と簡単に考えてましたがー、実際に逆転にしたら、風向も逆になるだけで意味ありません、よーーく考えると、「ピッチが逆じゃないと駄目なんでは・・」と思いましたー、ネットを調べると、ＣＷ／ＣＣＷペアとかでプロペラ売ってました、「あーーあ、なるほどねー」って感じで、急遽、シンガポールで売っていた８インチ、ピッチ４．５のプロペラを購入しましたー（汗）

このクラスだと、飛ぶ事は出来るでしょうが、やはり推力は出ない感じなので、実験機が上手くいったら、ＲＸマイコンで作り直します、その時は１０インチのプロペラでやってみたいですねー

続く～

センサーを入手したところで、送信機、受信機をどうするか・・

以前は、2.4GHzの無線モジュールを使って自作しようと思いましたがー、「早く飛ばしてみたい！」とゆー事で、既存の物を買う事としましたー、例によって色々探すと、アメリカで売っている（中国製）やつが安くて高性能な感じですー、しかし、今ひとつ食指が沸かない感じです・・、そんな時、いつもお世話になっている Daytona7 でプロポを観たら、JR（日本遠隔無線）製のプロポセットがそれなりの価格で売られていたので、それを購入してみましたー
高いですがー、安物買いの何とかとゆーのもありますし、丁度良い落とし所と思います。

送信機は７チャネル、受信機は６チャネル？、基本、４チャネルあれば、ヘリコプターの機動には十分そうですがー、何か別のものを制御する事もできるしで、７チャンネルくらい必要だろうと思った次第ですー、又、この機種はテレメトリー機能があり、機体の情報をプロポに返す事が出来ます。
標準では、受信機の電圧しか返せませんが、オプションのセンサーを繋げば、色々な情報を返す事が出来るようです。

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さて、肝心の機体ですがー、実験機という事もあり、お手軽に作る事を考えていましたー、そこで、ホームセンターで入手できるアルミの中空材に注目しました、１０ｍｍ角で、１ｍｍアルミの押し出し材でしょうか？、アルマイト処理もしてあり、軽いです、機体は軽ければ軽いほど良いのですが、ある程度の強度も必要です、このアルミなら強度は十分で、穴を開けて軽量化も可能と思い、これで基本の骨格を制作します、中心をフライスで削り、十字に合わせます。

そして、端にモーターをマウントします。

↑モーター試運転の様子。

プロポのスロットルを中間より少し上目くらいにすると、ほんのり浮き上がります～、モーター４個なら、十分な推力が得られると思えます。

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じつは、フライス盤の加工範囲の関係で、最初は３０ｃｍくらいで造りました、しかし、モーターを載せてみると、プロペラが当たる事が判明・・・、３４ｃｍで作り直しました・・・ルート２倍の計算がちゃんと出来てなかった。

以前、Youtube で観てから、自分で作ってみようと考えて、色々部品を集め始めたのが１年以上前になりますー、最近ようやく、必要な部品が揃い初めて、土日に少しづつ制作しています。

最近ではフライバイワイヤーの専用コントローラーも売っているようで気軽に誰でも作れるようですが、やはり、自分で作る事の意味は大きいです。

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まず、最初に考える事は、全体でどのくらいの規模にするかという事、基準に考えたのはモーターでした、色々なサイトを巡り、ラジコン飛行機用のブラシレスモーターで手頃な大きさ、値段を見極めながら選んだのがこれです。

Daytona7 ラジコン専門店
※自分は、↑ここでモーター、プロペラ、アンプ、電池、充電器など揃えました～

とりあえず、このモーターで色々実験してみて、推力が足りないとか、全体のバランスとかは後で考える事にしましたー

ブラシレスモーター：　EMAX CF2805
モーターアンプ： TURNIGY P10A
バッテリー： ZIPPY 2200mA (20C)

これら動力系部品を揃えたとこで、加速度センサー、ジャイロセンサー購入で、中々進まず、仕事も忙しくなり、かなりの時間スルーしていましたが・・

今年の初め、センサーを購入してから、また少しづつ進み始めました～
InvenSense 社のジャイロ、加速度センサーMPU-6150です。
※値段は1000円くらいなんですが、送料が高いので、１０個購入してしまいました・・（欲しい人がいたら実費でお分けします）
QFN パッケージで、半田付けが難しいと思ったのですがー、Youtubeの半田付け動画を参考に、コテライザーに、ホットブローのコテ先を付けて、万能基板に付けてみましたー、まだ火を入れていないので、正しく動作するかは不明です・・

続く・・・