ホビーでよく使うアイテムとして、ラジコン用のサーボモーターがある。
R8C/M120AN で動かしてみたので、簡単に、解説する。
まず、テスト用にアマゾンで、一番安いサーボモーター買ってみた。
ＨＫＳＣＭ９－６ ＲＣサーボ（ホビーキング製） コネクタタイプ：ＪＲ ＧＮＤ：茶 ＋Ｖ： 赤 信号： 橙 最大定格： ６Ｖ
※このサーボは意外と小さくて、そんなに大きいトルクを出せないが、テスト用に丁度良い。
※もちろん、他のサーボでもかまわない。
※フタバタイプでは、微妙に信号の仕様が異なるので、調整が必要。
※Ｒ８Ｃを５Ｖで駆動
ラジコン用サーボを動かす信号は、メーカーにより微妙に異なるが、ほぼ同一で、PWM で、
パルス幅と角度が比例関係にあり、ＪＲ系では、
周期： ５０Ｈｚ（２０ｍｓ） ニュートラル： １５００ｕＳ（マイクロ秒） ※フタバタイプでは、１５２０ｕＳ（マイクロ秒）となっている。 可動範囲： ＋－６００ｕＳ、９００ｕＳ～２１００ｕＳ（マイクロ秒）
となっているようだが、周期については、ある程度許容範囲があるようだ、当然ながら、
周期を短くした方が、応答は良くなるものと思われる。
・Ｒ８ＣのＣチャネルで、２０ＭＨｚを８分周すると、５００００カウントで、２０ｍＳで、
５０Ｈｚとなり、１６ビットの範囲に収まる。
bool pfl = 0; // 0->1
uint8_t ir_level = 2;
timer_c_.start_pwm(50000, trc_type::divide::f8, pfl, ir_level);
・ニュートラルは、１５００ｕＳなので、３７５０となる。
・可動範囲は＋－６００ｕＳなので、＋－１５００となる。
・ＰＷＭ出力をＰ１＿２（１８）：ＴＲＣＩＯＢ、Ｐ１＿３（１７）ＴＲＣＩＯＣにして、
２個のＲＣサーボを別々に動かす。
※ＴＲＣＩＯＤを使えば、３個まで駆動できる。
サンプルプログラムでは、ＡＮ０、ＡＮ１でＡ／Ｄ変換した結果（０～１０２３）を、使って
サーボの可動範囲±１５００（±６００ｕＳ）になるようにしている。
