ＣＮＣで、各軸を動かすモーター制御は、市販されているボードを使う事も出来るが、大抵はPCから制御するだけのボードで、PCを介さない状態で、手動で動かすインターフェースや、各軸の位置表示（PCの画面で行う）なども欲しいと思うので自作してみる事にした。
また、Gコードをパースするだけじゃない方法など色々なフォーマットや、インテリジェンスな制御系も試せる（カメラで画像認識を併用するなど）と思う、他にフライス盤をＣＮＣ化するのが中途な状態でもあり、最低２台は必要な事もある。

一般的に、Ｇコードのパース、制御では、「Mach3」が有名で、このソフトウェアーは非常に優れていて、柔軟性もあるのだが、ライセンス料が少し高い（自分にとっては）、また、ドライブのハードウェアーを簡単にする為、パラレルポートに直接駆動パルスを出力する仕組みで、ＰＣの能力や、裏で動作するデーモン系の動作などに左右される印象を受ける（これは回避するＨｏｗＴｏが十分整ってはいると思うのだが）、ハードやソフトを自作する方がよっぽど面倒で時間のかかる作業ではと思うのだが、「作ってみたかった」のが大きい。

マイコンは何にするか考えたが、自分の手持ちで手頃なのはＲＸ２４Ｔだ、このマイコン、元々はモーター制御などに適した構成のＲＸマイコンだけど、普通に他の用途に使っても十分な性能で、安く、ＣＰの高いマイコンだと思う、ただ、ＵＳＢは内臓されていないので、ＰＣとのインターフェースはシリアル通信を使う事になる。（以前に１０個まとめて買ったので、まだ沢山ある、＠５４０）
・ＲＸ、３２ビットコア
・80MHz動作
・PWMタイマーなどが８０ＭＨｚで駆動できる。
・２５６Ｋのプログラムメモリーと１６ＫのＲＡＭ
※最近では、ＣＡＮインターフェース付きで、プログラムメモリーが５１２Ｋ、ＲＡＭが３２Ｋの製品が、ほぼ同じ価格で販売されているようだ。（＠５７０）

モーターはステップモーターなので、３２段階のマイクロステップ動作が可能なドライバーを３台購入した。（１個７ドルほどだった）
「マイクロステップ」は、元々イギリスのベンチャー企業が始めたと思うのだが、磁気回路の特性に合わせて、相に流れる電流をベクトル制御する事で、見かけの分解能を再分割する技術だ、２相のステップモーターの場合、直交するＸＹ軸の関係なので、それぞれ、サイン、コサインの電流割合で制御する事で、理論的には、無限大に分解能を上げる事が出来る。
今回買ったドライバーは、３２段階までが可能なので、１回転２００ステップのモーターなので、６４００パルスで１回転の制御が出来る。
モーターの定格は、３Ｖで３Ａのようだが、それは静特性で、動特性では、回転速度が速くなる程コイルのリアクタンスにより電流が流れにくくなるため、より高い電圧が必要になる、今回のドライバーは最大４０Ｖで３．５Ａまで可能なので、丁度良いと思う。
また、モーターを動かしたり停止したりを繰り返す場合、ドライバーはチョッパー動作でそれなりの効率ではあるが、モーターに蓄えらたエネルギーを吸収する必要があり、ドライバーはかなり発熱すると思うが、それなりに大きなヒートシンクが付いている。

とりあえず、モーターの回転は確認出来たので、ソフトを作りこんでいこうと思う。
まず、３軸同期で直線移動などだが、一般的には「ブレゼンハム」のアルゴリズムで、ステップパルスを生成するのが相場だろうが、自分は、分数を使う事にする（結果的にはほぼ同じだが・・）。
分数の場合、分母、分子を組で管理して、単純な足し算を使って行い、１以上になったら、パルスを発生させ、分子から分母を引く、このようにすると、切捨てが起こらないので、誤差が全く発生しない。
ハードウェアーは、リミットスイッチの入力インターフェースが無いので、それも載せる必要があるが、アイソレーションに使うフォトカプラが手元に無い・・
また、スピンドルモーターの制御用出力も載せる必要がある、スピンドルモーターは、三相モーターで、インバーターで制御するが、そのままだとＯｎ／Ｏｆｆしか出来ない。
回転数の制御はボリュームなので、Ｄ／Ａ出力も必要だろうか・・（シリアル接続で、コマンドで出来れば良いのだが、このインバーターには機能が無いようだ・・・）