骨組みが出来たら、現実味が増した感じですけどー、まだまだ先は長いですねー
まず、基板に、ジャイロ。加速度センサーを中心に配置しました、残りのスペースにＣＰＵなどを載せます。
今回は手持ちの関係で、ＳＨ７１２５を使う事にしましたー、現在では、１００ＭＨｚのＲＸマイコンが手頃な価格で入手できるので、わざわざ、過去のＣＰＵを使う理由も無いと思いますがー、タンスの肥やしにするのもアレなので、あえてこれを使います、機能的には十分なものと思います。
ＳＨ７１２５とＲＸマイコンの比較（参考）
・価格
ＳＨ７１２５Ｆ（Ｒ５Ｆ７１２５３）　---> ９００円（秋月の価格）
ＲＸマイコン（Ｒ５Ｆ５６２１８ＢＤＦＰ）　--->　９５０円（秋月の価格）
・内蔵メモリー
ＳＨ７１２５Ｆ　--->　フラッシュ１２８キロバイト、ＲＡＭ８キロバイト
ＲＸマイコン　--->　フラッシュ５１２キロバイト、ＲＡＭ９６キロバイト
・速度など
ＳＨ７１２５Ｆ　--->　５０ＭＨｚ、５Ｖ動作、各種タイマー、Ａ／Ｄなど
ＲＸマイコン　--->　１００ＭＨｚ、単精度浮動小数点演算器、２．７Ｖ～３．６Ｖ動作、Ａ／Ｄ、ＵＳＢインターフェース、リアルタムクロックなど

どうです、比べるまでも無い感じですね・・
※基板作る時にはＲＸでやってみようとおもいますねー

まあでも、ＳＨ７１２５のりソースは少しだけあるので、未知のＣＰＵで、荒波に飛び込むより、無難ではあります、でもやっぱりメモリー（ＲＡＭ）が少ないのは痛いです・・
プログラム変更の度にフラッシュに書き込むのは面倒だし効率が悪いので、簡単なモニターを用意して、実験段階ではＲＡＭで開発をするのが一般的な方法です、自分も、Ｓフォーマットをロードしたり、メモリーのダンプを行うモニターを作成しましたが、ＲＡＭが狭く、色々考えながら進めないと駄目な感じです。

昨日も、インプットキャプチャー機能を試していると、１チャンネルだけなら動作するのに、複数のチャネルを同時に動かすとハングアップしたり、妙な動作をしていましたがー、よくよく調べてみると、スタックの領域と、ワークエリアが接近し過ぎていて、ワークエリアを壊していたようです・・・
※これ気がつくまでに凄く時間がかかりました・・・・・

・プロペラの話・・・
クアッドコプターでは、２組の正転、逆転の組みを作り、回転による反力を相殺します、最初、「あぁ、逆に回すんだから、プロペラを逆に組めばいいんだよねー」と簡単に考えてましたがー、実際に逆転にしたら、風向も逆になるだけで意味ありません、よーーく考えると、「ピッチが逆じゃないと駄目なんでは・・」と思いましたー、ネットを調べると、ＣＷ／ＣＣＷペアとかでプロペラ売ってました、「あーーあ、なるほどねー」って感じで、急遽、シンガポールで売っていた８インチ、ピッチ４．５のプロペラを購入しましたー（汗）

このクラスだと、飛ぶ事は出来るでしょうが、やはり推力は出ない感じなので、実験機が上手くいったら、ＲＸマイコンで作り直します、その時は１０インチのプロペラでやってみたいですねー

続く～